モバイル端末上のGPGPUによる画像合成を用いた自律走行AGVの自己位置推定の高速化

机译：GPGPU在移动终端上使用图像综合加速自主行驶AGV的自主位置估算

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あらまし工場内を自律走行するAGV (Automated Guided Vehicle)の自己位置推定の手法として，画像処理により俯瞰画像中のどこにAGVが位置するかを記録する事は有効な手段であるが，計算量の大きさからリアルタイム性を損ない兼ねない点が課題であった.本研究ではCUDAコンピューティングに対応したTegra K1を搭載するAndroid端末"SHIELD Tablet"上で動作するアプリとして，AGV前方の撮影画像を合成?自己位置推定を行う機能を実装レ，GPGPUを適用することにより画像処理部分でAndroid Javaと比較し，約2倍の高速化を確認できた.

机译：自动引导车辆的自定位估计方法，在工厂中自主旅行行驶，是一种有效的手段，但它是通过图像处理的架空图像位于顶部图像中的历史记录的有效手段，但是大计算复杂性的数量问题是，实时无法从缘故中受损。在这项研究中，我们将AGV的拍摄图像结合为适用于对应的Tegra K1的Android终端“屏蔽平板电脑”的应用程序。 CUDA计算？通过实现执行自定位估计的功能，可以通过应用GPGPU与Android Java相比确认两倍。

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来源
《ITS研究会》|2017年|72 p.|共6页
会议地点
作者
比嘉優樹; 佐藤裕幸;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类基本电子电路;
关键词
AGV(Automated Guided Vehicle); Android; CUDA; GPGPU; 画像処理; 自己位置推定;

机译：AGV(Automated Guided Vehicle);Android;CUDA;GPGPU;画像处理;自己位置推定;

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