点群のドロネー分割による凸多面体形状認識

摘要

我々は，三次元点群情報のみから凸多面体の形状を認識するため，ドロネー分割を用いる新たな手法 を検討している.これは，三次元点群に対してドロネ一四面体分割を適用した際にできる，特定の四面体の情報に 着目した手法である.本手法は，形状認識において基準となるモデルが不要であり、またノイズがある不完全デー タから形状を認識できるという特性がある.さらに，認識の結果により点群から凸多面体をコンピュータ上で簡単 に復元可能である.本稿では，基礎研究として簡単な凸多面体モデルに対して行った実験の結果を報告する.