バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発

摘要

近年，少子高齢化による医療福祉，生産の現場での労働力不足や，記憶にも新しいパンデミックが生hだ新生活様式の中での経済活動の低下が社会的な課題となっている.これらの解決策の一つに操作性の高い遠隔操縦ロボットの活用が挙げられる.しかし，従来の遠隔操縦は視覚情報のみに頼るものが多く，安全な運用は操縦者の熟達度合いに強く依存してきた.バイラテラル制御を用いた操作·被操作ロボットシステムは人工カ覚を生成し，遠隔操縦時の操縦者の直観的な操作を可能とする.本研究では，平行二輪ローバー(図1の左側)を被操作側，リニアスライド式操縦桿(図2の右側)を操作側とし，操縦桿を通じて操縦者にローバーが受けた力情報を伝達することで，視覚遠隔操縦と比べて操縦者にとって感覚情報的に豊かな遠隔操縦の実現を目指す.