非把持双腕ロボットによる3リンク物体の姿勢維持制御

摘要

近年，少子高齢化により，要介護者が増加に対し，介護者の不足やそれによる介護者の負担の増加が問題となつている.このような問題を解決するために各々の介護作業に特化した介護用ロボッ卜が研究·開発されている特に介護作業の中でも移乗介助は介護者の肉体的負担も大きく，また要介護者が転落すると大きなケガにつながりなかねない.その中で理研ー住友理工人間共存ロボット連携センターで開発された「ROBEAR」（図1参照)は2つの腕を持ち，要介護者の移乗介助が可能となっている.