クアッドロータドローンのロータ故障時における高度制御法

摘要

近年,ドローンの発展は著しく農業や映像産業など様々な産業分野において利用が進hでおり,建築業や運送業などまだ実用化されていない分野への実用化の研究も盛hに進められている。ただしドローンは飛行するという性質上墜落の可能性が存在し,無人で飛行するため従来の航空機に比べて搭乗員への危険性はないが,墜落によって地表にいる人間や施設への衝突の危険性がある。そこで現在,ドローン用のパラシュートの開発やロータ故障時の機体の高度維持を可能にする制御則の研究が行われている。先行研究の切り替え制御側は最終的な制御側機体の姿勢·高度制御は達成できる。しかし,機体の姿勢が故障によって大きく崩れ機体の高度が下降した場合,機体の高度を目標高度へ制御する際に機体の姿勢が乱れるという問題が存在する。