MR流体制御によるMRクッションの開発

摘要

近年，人間と機械とをつなげるヒューマンインタフェースの研究が盛hに行われている.特に，人間と機械との力の相互作用を積極的に利用し，より直感的な操作性を提供するハプティックシステムの研究は，遠隔手術や技能伝承などへの応用が期待されている.従来研究における力の相互作用では，主にアクチュエータのトルクを力として捉えている.このため，力の作用点は点であり，人間は操作対象を掴む必要があった.そこで，本研究では面に対して力の相互作用を実現するMRクッションを提案する.