形と置かれ方の認識に基づく目標タスク実現のためのロボット動作生成

摘要

生活支援ロボットには，人間のように日用品を扱うタスクの実現が期待されている.一般に，日用品は名称が同一であったとしても，形状やサイズにバリエーションを持ち，また，さまざまな姿勢で置かれていることが多い.したがつて，日用品を取り扱うロボットのための動作生成には，形状，サイズのバリエーションや姿勢に対するロバスト性が求められる.