ETHNOS: a light architecture for real-time mobile robotics

机译：ETHNOS：实时移动机器人的轻型架构

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Autonomous mobile robots have to perform a multiplicity of concurrent activities to carry out useful tasks while quickly reacting to sensorial inputs in a dynamic, partially unknown environment. The paper discusses the operating system requirements of a mobile robotic system, by focusing on the timing and communication requirements of the involved tasks. A distributed software architecture is proposed which implements a hybrid (pre-emptiveon-pre-emptive) task scheduling policy and a dedicated inter-task communication protocol, offering an efficient programming interface for the development of soft real-time robotic applications.

机译：自主移动机器人必须执行多种并发活动才能执行有用的任务，同时又要在动态的，部分未知的环境中快速响应感官输入。本文通过重点关注所涉及任务的时间和通信要求，讨论了移动机器人系统的操作系统要求。提出了一种分布式软件体系结构，该体系结构实现了混合（抢先/非抢先）任务调度策略和专用的任务间通信协议，为开发软实时机器人应用程序提供了有效的编程接口。

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来源
《Intelligent Robots and Systems, 1999. IROS '99. Proceedings. 1999 IEEE/RSJ International Conference on》|1999年|P.1292-1297|共6页
会议地点
作者
Piaggio M.; Sgorgbissa A.; Zaccaria R.;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类无线电电子学、电信技术;
关键词

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