feedback; humanoid robots; linearisation techniques; manipulators; nonlinear control systems; pendulums; stability; 3-link 3D pendulum; 3-link planar pendulum; decoupling matrix; dynamic singularities; humanoid-like robot model; input-output feedback linearisation; n-link pendulum-like models; nonlinear control; partial stabilisation; underactuated pendulum-like models; Knee; Mathematical model; Numerical models; Robots; Solid modeling; Three-dimensional displays; Transmission line matrix methods;
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