一类控制系数和扰动完全未知的非线性系统的自适应鲁棒控制

摘要

针对一类带有完全未知的控制系数和有界扰动的严反馈非线性系统, 将Nussbaum函数增益与自适应逆推方法相结合, 提出一种自适应鲁棒非线性控制方法。所提出的方法不需要未知控制系数符号的任何先验知识, 且避免了控制器奇异值摄动问题; 采用基于σ-修正的泄漏项, 阻止自适应律中参数的漂移; 并借助Lyapunov函数及相关引理证明了所设计的自适应鲁棒非线性控制器可通过恰当地选取设计参数, 保证系统具有任意指定的控制性能, 且保证最终的闭环系统所有信号全局一致最终有界。仿真研究证明了所提出算法的可行性和有效性。