基于FPGA的车辆速度估计器设计与实现

摘要

准确的获取车辆速度信息是汽车制动防抱系统ABS的关键问题。本文采用FPGA芯片对卡尔曼滤波车速估计的硬件实现进行研究。首先，在统一指数轮胎模型基础上，给出纵滑-侧偏联合工况下八自由度整车模型。然后，利用MATLAB/Simulink中DSP Builder模块库建立了卡尔曼滤波模型；提出车辆速度的FPGA实现方案，设计了FPGA车速估计器；最后，对卡尔曼滤波模型进行算法级仿真并生成VHDL语言，在modelsim中对卡尔曼滤波进行RTL级仿真。仿真结果表明效果良好。