分布式感知协作的信息Monte Carlo定位算法

摘要

设计了一个由多个环境摄像头与机器人自身携带的激光传感器组成的分布式感知网络，并据此提出了一种分布式感知协作的信息Monte Carlo定位算法。在Monte Carlo定位过程中，依据传感器的信息效用值选择当前最好的传感器节点，并利用该节点的最新观察数据更新机器人的位姿。实验验证了该算法在解决全局定位和机器人绑架问题时的有效性。