Sanal Bir Gorsel Arayuz Kullanarak Haptik Endustriyel Robot Kontrolu ve Iki Yonlu Teleoperasyon

摘要

Bu calismada sanal bir gorsel arayuz kullanarak haptik endustriyel robotlarin hareketi kontrol edilmistir. Teleoperasyon sistemleri, insanlarin erisemedigi nokta ya da alanlarda ortam hakkinda bilgi edinilmesi ve gereken verilerin elde edilmesi icin kullanilan insan-makine etkilesim teknolojisini iceren onemli robotik calismalarindandir. Robotlarin, gercek davranislarinin elde edilmesi amaciyla ilk olarak sanal ortamda benzetilmesi, gercek robotlar ile yapilan deneyler esnasinda olusabilecek hasarlarin belirlenmesi ve tespit edilen hatalarin onlenmesi acisindan onem tasimaktadir. Sistemin pozisyon izleme performansi ve sfabilitesi icin gelistirilmis dalga degisken metodu kullanilmistir. Sanal bir gorsel arayuz olusturuldu, benzetim ve gercek zamanli ortamda degisken zaman gecikmeli ve iki yonlu teleoperasyon sisteminin hareket kontrolu gerceklestirilmis ve uygulanmistir; performans sonuclari analiz edilmistir.