Yuzeyleri Kumeleyerek RGB-D Sahnelerdeki Nesnelerin Bolutlenmesi

摘要

RGB-D verilerini kullanarak nesne taninmasi, tespiti ve bolutlenmesi, ozellikle bilgisayarla goru ve robotik alaninda siklikla kullanilmaktadir. Bu calismada, RGB-D verileri uzerinde nesne bolutlemesi icin bir yontem onerilmektedir. Ilk adimda derinlik verisinin daha iyi bir gosterimini elde etmek icin filtreleme adimlari uygulanmistir. Derinlik verisindeki tum noktalar icin yuzey normalleri hesaplanmis, sonraki adimda bolge-buyutme algoritmasinin, yuzey normallerinin karsilastirildigi, uyarlanmis bir hali kullanilmistir. Boylece nesnelere ait yuzeyler elde edilmistir. Son adimda ise yuzeyler, cikarilan ozniteliklerin yardimiyla X-ortalamalar ile kumelenerek nesnelerin bolutlenmesi saglanmistir. Onerilen yontem karmasik sahnelerin yer aldigi veri kumeleri ile test edilmistir ve literaturde yer alan ilgili calismalar ile karsilastirilabilir duzeydedir.