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プレーンセグメントファインダによるヒユーマノイドロポットの行動: 感覚行動統合全身型ヒユーマノイドH6での実現

机译:使用普通段查找器的类人猿Lopot行为:通过感官行为集成系统性类人猿H6实现

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摘要

実世界で自律的に行動するロボットにとって,環境を三次元的に理解する機能は認識と行動のために本質的に重要である.しかしこれまで三次元視覚の研究は数多く行われているものの,ロボットに必要な環境の理解の研究はほとhど行われてこなかつた.筆者らは人工的な環境に多く存在する「平面」に着目し,その高速な検出法として立体視による距離画像生成法と,三次元ハフ変換に基づく三次元平面候補の高速検出法と,三次元平面候補と得られた距離画像内とのマッチングによる三次元平面の検出法を統合して処理する「プレーンセグメントファインダ(PSF)」を提案してきた.
机译:对于迄今为止在现实世界中自主行为的机器人,尽管迄今为止已经进行了许多关于三维视觉的研究,但是对于认知和行为,从三个维度理解环境的能力至关重要。作者专注于人工环境中经常存在的“平面”,并通过立体视觉生成距离图像作为一种高速检测方法。提出了基于3D Huff变换的3D平面候选物,以及通过将3D平面候选物与获得的距离图像(PSF)进行匹配来检测3D平面的方法。

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