4次元地理情報システムに基づくレスキューロボットの開発: 第4報: 地理情報とGPS测位値を融合した移動ロボットのナビゲーショ実験

摘要

災害発生直後からの情報収集活動において有効に活用できる，地理情報を基盤とした知能を持つ自律移動ロボットについて考察する.本報告では，屋外環境において，ロボットが初期位置から目的地までの経路を自律的に生成しながら移動するためのナビゲーション手法の開発を目的とする.まず，地理情報とGPS(汎地球測位システム)測位値を融合した自己位置同定法，およびナビゲーシヨン手法を提案し，移動ロボットを用いた実験により提案した手法のを検証する.