ビューべーストなビジュアルトラッキングにおけるオクルージョン領域の推定法

摘要

ビューべーストなビジュアルトラッキング[1]では、テンブレートとカメラ画像中の対象との相関誤差を求め対象をトラッキングする。しかし、対象が部分的に隠蔽された場合には、相関誤差値の上昇によりトラッキングの信頼性が低下する。トラッキング対象の隠蔽は、ロボットと人間が協調して作業する際に、ロボット（または、人間が）対象を把持する場合に起こりうる問題である。この時、把持する側に、隠蔽が生じないような拘束条件を与えることなく、自由に持たせることができれば、より柔軟に作業を行なわせることが可能になる。モこで、本論文では、ビューべーストなビジュアルトラッキングにおける、対象の隠蔽領域の推定法について提案する。まも、隠蔽が起こる状況でのビジュアルトラッキング実験を行い、本方法の有効性について検証する。