三次元環境における複数移動ロボットによる搬送計画(第2報: 近似セル分解とポテンシャルを用いた大域的経路計画)

摘要

経路計画はロボットが障害物環境下を障害物と衝突せずに目的を達成する為に重要でありこれまでに多くの経路計画手法が提案されているしかし,多くの経路計画手法がPiano Mover's Problemに代表されるように物体だけの経路計画問題を扱っており，搬送者もしくは搬送ロボットの存在は考慮していない.このため得られる経路は移動ロボットによる物体の操作等を考慮していない経路であり，実際にこの経路を実現することは非常に難しい.