冗長マニピュレータにおける逆キネマティクスの高速数値解法: 誤差に対するモンテカルロ法及び演譯的手法による考察

摘要

本稿では、短い計算時間によって解くことの出来る逆キネマティクス解法、SMJM(Simple Modined Jacobian Matrix)法を提案した。4軸冗長マニピュレータにおけるシミュレーションの例を示した。また、可簡略指数を定義し、これを用いることによってSMJM法が適用できる条件を明確化し、モンテカルロ法によるシミュレーションによりその妥当性を確認たし。提案するSMJM法によりヤコビ行列の次数が大きくなった場合でも、オンライン逆キネマティクスによる制御が容易になる。