不整地移動ロボットRT-Mover の段差上り歩容における静的安定性の一考察

摘要

本機体の特徴は4 つの能動車輪とその他5 つの駆動軸のみで，段差などの不整地を，シート部分を水平に保った上で移動できることである．すでに10[deg]の斜面の上り移動や，横断移動，0.06～0.08[m] の凹凸不整地移動といった, いくつかの代表的な不整地路面で，基本的な移動能力を確認した．しかし，実際には荒れた不整地も多く存在し，基本移動制御手法のみでは対応できない．そこで，本論文では段差に対する移動戦略である段差上り歩容検討の第一段階として，文献の脚軌道を用いて，段差に対して車体をなるべく真っ直ぐにしたまま進む段差上り歩容の提案をする．