要所画像を用いた自律移動ロボットのための複合的ランドマーク検出方法に関する基礎的検討

摘要

著者らは，人間が移動経路を直接指定する場合を考え，より簡単にロボットに移動経路を認識させるための新しい手法として，経路中に含まれる曲がり角などの要所となる地点の画像をあらかじめディジタルカメラによって取得し，その画像（以後，教示画像と呼ぶ）を用いた移動経路教示方法を提案してきた[4]．そして，この提案手法の中で，教示画像中で「ランドマーク」と呼ぶその地点を認識するうえで有用な目印をロボットが自動的に選択する手法を検討してきた[5][6]．従来では，ランドマークが複数選択された場合に，ロボットは自律走行時に取得する入力画像から指定されたランドマークをそれぞれ単独で検出していたが，教示画像取得時と自律走行時の照明条件が大きく異なる場合に，ランドマークを誤って検出してしまう場合が見られた．そこで，自動選択されたランドマーク同士を互いに関連させて検出する手法を新たに提案する．