足着地位置急変更に対処する人型ロボット誘導中の運動軌道修正法

摘要

環境の動的変化に整合するよう運動を修正するという目的からすれば，到達すべき位置の条件，通過してはならない領域の条件など，運動に課される空間的拘束条件は厳しい一方で，時間的拘束条件は比較的緩やかである．このことを利用し，指示された着地位置への到達時間を適応的に変化させることで力学的整合性を保証する方法を提案する．また空間的拘束条件については，軌道の単調性や単峰性を特徴として持つ基本関数の重ね合わせによって，少ない計算量で条件を満足するよう軌道を修正する．