アドミタンス提示型ハプティックインターフェースの安定性に関する研究

摘要

制御則の設定アドミタンスを下げる(設定インピーダンスを上げる)と動作が安定するが，手術タスクに適したアドミタンスで行うためにも，設定アドミタンスの設定とは独立に安定性を高める必要がある．よって本研究では，アドミタンス提示型のハプティックインターフェースにおいて，幅広いアドミタンスパラメータを実現できるように安定限界を広げ，操作中の安定性を向上させることを目的とする．本論文ではシステムの人体を含めたモデル化とそのシミュレーションについて述べるとともに，それに即した補償を適用し安定性を向上させた実験結果について述べ，その有効性を示す．