高設架台内側両条アプローチの提案とそれを実現するいちご収穫ロボットアームの開発

机译：开发高六站内侧方法和草莓收获机器人手臂的建议，实现它

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そこで作業時間を短縮しつつ果実安全性を確保しながらの収穫·収納を実現するため，あらためて二条外成りベンチ方式の特徴である「ベンチの左右に果実が垂れ下がり，赤熟果ほど内側に入り込む」という特性に着目した．するとこれまでのロボットのような一条(ベンチ片側) ずつの収穫ではなく，両条(両側) を架台内側から収穫していくことで，無駄な作業時間を省きながら果実安全性を向上させられることが見込まれた．そのため本研究ではこの実証のためのロボットシステム3 次機を新たに開発することとした．本稿では，新規手法である高設架台内側両条手法の提案とともに，設計·製作したロボットアームについて，その動作を実験農場にて確認したので報告する．

机译：因此，为了实现收获和储存，同时在降低工作时间的同时确保水果安全，双包层台系统的特性是台式系统的特征，水果落在内部，插入红色喂食果实。专注于那么，这是不是一个样（替补席边）的收获，如机器人，到目前为止，但由山内收获两侧（两侧），它可以提高果实安全性，同时省去了无用预计工作时间的预期。因此，在这项研究中，我们决定新开发一个机器人系统的第三机器。在本文中，我们报告说，该操作在实验场中确认了设计和制造的机器人臂，以及高凝版类型的新方法。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2010年||共4页
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作者
菅原英剛; 中尾真梨子; 菅野重樹; 山下智輝; 柏原直哉; 山本聡史; 林茂彦;
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中图分类 TP242-53-53;
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