ヒューマノイド歩行における将来の運動学的制約を考慮した腰高さ軌道のオンライン設計

摘要

本稿では，腰の高さ軌道をオンラインで生成する方法について述べた．将来の制限高さを考慮して，高さを決定することを繰り返すことにより，設定した速度·加速度範囲を満たす軌道生成法を提案し，その生成例を示した．今後，等身大ヒューマノイドの歩行制御システムでの利用を通じての検証，遊脚軌道設計との組み合わせ法の検討等を行っていきたい．