モバイルハプトによる移動触覚伝送制御

摘要

近年，実世界の触覚情報を扱う技術の研究が盛hに行われ，触覚の遠隔伝送技術についても多くの研究がなされている. そのような研究領域を実世界ハプティクスという. 実世界で触覚伝送を行うための技術として，双方向性を有する制御手法であるバイラテラル制御が有効である. バイラテラル制御はマスタシステムとスレーブシステムという2 個のシステムから構成されており，マスタシステムを通してスレーブシステムを遠隔操作しスレーブシステムが環境と触れることで生じた力覚を操作者にフィードバックすることができる. 触覚情報を伴った遠隔操作技術により，遠隔地に存在する環境をあたかも実際に感じているように操作することが可能になり，例えば人間が立ち入ることが難しい場所における作業といった多くの場面への適用が期待されている.