マルチパスによる誤検出を防ぐ超音波距離センサの送信信号解析

摘要

実環境では単独でセンサを動作させた場合でも自身が送波した送信波を複数受信する．これは測距レンジ内に存在する対象物からの反射波や送信器から送波した際に受信器に直接入ってくる波（直接波）からなる．自律移動ロボットのナビゲーション時には複数の対象物が検出されるのは明らかであり，無視できない要因である．そこで，より実践的な状態に近づけて誤検出が起きない送信信号の検討を行う必要がある．その第一歩として，本論では相互相関を用いた超音波距離センサを単独で動作，自身の送信信号のマルチパスを考慮し，かつ周囲で生じたノイズを含めた受信信号を想定し，これらの条件下で誤検出が起きない送信信号について検討を行い，その検討の妥当性をシミュレーションにより示す．