SkyAI: 高度にモジュール化された強化学習ライブラリ－スクリプトインターフェイス

摘要

強化学習手法は，報酬関数によって表現された行動目的のみから，ロボット自身に行動を獲得させる手法であり，将来のロボットに不可欠な機能のひとつである．強化学習の実用化に向けて多くの研究が行われているが，現状では「ロボット制御に応用するための強化学習の研究」が大半であり，「強化学習を用いて実用的なシステムを構成する研究」は少数であると考えられる．前者から後者への移行を促進するためには，前者の研究で開発された手法群（次元縮約，モデルの利用，階層化，模倣学習．学習した知識の再利用など）を容易に統合し，実システムに組み込める手段が必要である．