豊田高専におけるRoboCup小型リーグ用全方向移動ロボットの開発

摘要

小型リーグ(以下SSL) では主に協調動作を研究しており, パスやディフェンスなどのシステマティックなチームプレイに重点を置いた試合を行っている．SSLではドリブル, キックなどのデバイスを搭載した全方向移動ロボットを使用している．しかし世界の上位チームと比較すると未だにロボットの移動速度や精度に大きな差がある．この性能差の要因のひとつが, 駆動輪に使用しているモータである．我々はそのモータとしてブラシモータを採用しているのに対し世界の上位チームは強力なブラシレスモータを採用している．そこで本稿では我々のロボットにもブラシレスモータを搭載し, 制御系を見直すと共に全面的な改良を行ったので報告する．