ダイナミックな運動実現へ向けた全筋剛性可変機構搭載高出力·多自由度筋骨格ヒューマノイド腱臓の開発

摘要

こうしたロボットの持つ冗長多関節かつ柔軟な筋腱構造といった，機械的にしなやかな身体構造の特長は，特に環境との激しい接触を伴うダイナミックな動作が要求される，サッカー等のスポーツ時の運動実現に有効だと考えられる．しかしながら，未だ運動に必要なレベルの身体機能を実現するには至っていない．そこで本稿では，従来開発してきた等身大筋骨格ヒューマノイドでの実現が困難であったスポーツ等で求められるような，環境や人間との接触を伴うより人間らしいダイナミックな動作を実現していくことを可能とするべく，開発設計を進めている新たな全身筋骨格ヒューマノイド「腱臓」プロジェクトについて簡単に紹介する．