ヤコビ行列を用いた高出力関節機構の解析

摘要

本稿において，バッタの後脚を模倣した高出力関節機構を提案し，ヤコビ行列を用いて関節機構の解析を行った．本関節機構は，2 つのアクチュエータの動作方法を変化させることにより，特別な機構を要することなく，通常動作と高出力動作を切り替えることが可能である．解析の結果，本関節機構は搭載したアクチュエータのワット数より高いワット数を出力することが可能であることを示した．しかし，本関節機構の出力特性はリンク長に依存し，ワット数の増幅率は搭載するアクチュエータの粘性係数に依存する．したがって，任意の出力特性を持つ関節機構を設計することは，非常に困難である．