摩擦調整機構と圧電体を用いた可変クラッチ

摘要

近年多品種少量生産が主流となり，対象物に関わらず複雑な制御無しで把持できるメカニカルハンドが必要とされ開発されている．このハンドは関節部に摩擦調整機構を備えており，関節間を伝達するトルクを機械的に一定にすることで物体を包みこむ把持を実現している．しかしながら，伝達されるトルクは関節部に実装した段階で機械的に決定されてしまい，把持する力を即時に変えることはできない．そのため，物体形状に沿った把持の際に，対象物が軟らかい場合は誤って対象物を壊してしまったり，落としてしまったりする恐れがある．そこで本研究では，メカニカルハンドの把持力を調整するため，伝達するトルクを電子的に調整する可変クラッチを提案する．以下では，提案する可変クラッチの原理と圧電体の特性について説明する．また，試作した可変クラッチによるトルクの測定結果について示す．