運動量を考慮した環境コピーシステムによる触覚再現

摘要

環境コピーシステムとはバイラテラル制御を用いた実世界ハプティクス技術であり，実世界環境の鮮明な反力情報の保存·再現が可能になる。しかし，従来の環境コピーシステムにおいては仮想環境として硬い環境を再現させることが困難であった。そこで本稿では，運動量を考慮した環境コピーシステムを提案する。本提案を用いることにより，運動量変化に応じた環境情報の再現が可能になり，より実世界環境に近い仮想環境の構築が可能になる。