ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/OpenRT Platform による異常処理の実装方法の提案

摘要

本論ではそれを実装する手法を提案する．各RT コンポーネントは異常状態に陥った場合に，エラーメッセージをコンソールあるいはファイルに出力するように実装しているので，改造することにより異常状態をイベントとして外部に出力するようにする．イベントを受け取りシステム全体の状態を管理するモジュールを新たに状態遷移RT コンポーネントとして実装する．状態によって復帰させるためのアクションが複数ある場合などは，どのアクションを優先させるかなどの戦略が必要となる．ここでは，状況によって戦略を変更することが容易なように，戦略レベルの知能の実装はシナリオを用いることとした．