パンタグラフ式可変翼機構を用いた回転翼型飛行ロボットの性能改善

摘要

近年，サイクロジャイロ翼を利用したパンタグラフ式可変翼機構[5] が開発され，機体の質量307[gf] に対して，573[gf] の上昇力が得られており，最大で266[gf]のペイロード(積載可能重量) を得られているが，軽量化を重視した設計となっているため長時間の運転には向かず，すぐに破損してしまうという問題がある．本研究では長時間の駆動を実現するための強度の向上を目指す．しかし，強度を上げるために高剛性材料を使用すると重量の増加につながる．そこでパンタグラフリンク機構の改善を行い，軽量化を図る．さらに翼のたわみによる上昇力の低下を防ぐために翼骨材を再選定し，上昇力の向上を実現する．