柔軟な道路モデルと複数センサ情報の時系列統合によるオンライン道路境界モデリング

摘要

本稿では，道路境界をロバストにオンラインモデリングする手法について述べた．複数のセンサ情報と柔軟な道路モデルがパーティクルフィルタの枠組みで自然に統合されている点が特徴である．分岐のある道路を含む多様な環境での動作を確認した．提案手法は道路モデリングの一般的な枠組みを提供する．すなわち，適切な道路モデルと尤度関数が定義できれば，原理的にはどのような道路とセンサに対しても適用可能である．広場やスロープなども含む，より広範囲の環境への適用が今後の課題である．