弾性体の曲げと捩じれを伴う飛び移り座屈を用いた小型跳躍ロボット

摘要

著者らはこれまでに，帯状の弾性体とモータを組み合わせ，モータの回転方向を逐次切り替えることで，弾性体の曲げ変形と飛び移り座屈を利用して比較的容易にエネルギの貯蓄-放出を繰り返しおこなえるロボットカタパルトを提案している．このロボット要素は構成要素が単純であるため，これまでに遊泳ロボットや跳躍ロボットが提案されている．本稿では，弾性体の曲げ変形に加えて捩じれ変形をも利用することで，簡便な構成であるにもかかわらずモータの回転方向を切り替えずに俊敏な繰り返し跳躍動作が可能な小型跳躍ロボットを提案する．