視覚から運動への線形変換に基づくフィードバック運動制御の安定条件：ロボットにエンコーダは不要か?

摘要

視覚から環境を認識し，運動を生成することは，ロボットや生体に共通する基本的な能力であろう．その中でも，視覚からの情報に基づくフィードバック制御は，多くの作業実現では必須の能力である．一般に，カメラ等の視覚センサの座標系とモータなどのアクチュエータの座標系は異なる．そこで，ロボット研究においては，まず目標位置等はセンサ座標系からアクチュエータ座標系へ変換され，その後アクチュエータ座標系によって，フィードバック入力が構成される場合が多い．すなわち，要素分解的にセンサフィードバック問題を，運動学と制御を含む動力学に分離して考え，システムをデザインする際には，この逆過程を辿ることになる．