CANopen を用いた組込RTC-RTC-CANopen の開発

机译：使用CANopen开发嵌入式RTC-RTC-CANopen

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近年，RTの分野において，RTのオープン化や分散制御系を導入する試みが提案され標準化され始めている．その1つに産業技術総合研究所で研究開発が行われているRTミドルウェア(Robot Technology Middleware)が挙げられる．そして，このRTミドルウェアをロボットの低消費電力化，小型化，低価格化を可能とする組込系プロセッサ上への実装を目的とし，RTC-CANの研究開発が行われた．しかし，RTC-CANにはレスポンスや性能面での問題があり，これらの問題を解決するという課題が残っている．本研究は，この問題を解決するためCiAによって国際標準規格化されているCANopenを使用し，実用的な分散制御ロボット用組込RTミドルウェア(以後，RTC-CANopen)の研究開発を行っている．

机译：近年来，在RT领域，已经提出了推出RT开口和分布式控制系统的尝试并开始标准化。其中一个是RT中间件，正在进行工业技术研究所的研发。然后，通过在嵌入式处理器上实施RTC中间件的目的进行RTC-CAN的研究和开发，该机器人能够降低功耗，小型化和降低机器人。但是，RTC-可以在响应和性能存在问题，并且仍然存在解决这些问题的问题。本研究正在使用CANopen进行实际分布式控制机器人RT中间件（下文，RTC-CANopen）的实际分布式控制机器人RT中间件（下文制造，RTC-CANopen），这是由CIA标准化的国际标准化解决这个问题。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2009年||共4页
会议地点
作者
田中基雅; 水川真; 安藤吉伸;
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正文语种
中图分类 TP242-53-53;
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