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自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発第11報：自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定RTC

机译：对对应于自主和机动的移动机器人的RTC的开发。11：通过自由空间观察模型将鲁棒自定位估计RTC到未知物体

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本研究ではこれまで, 測域センサのレーザが通過した部分すなわち自由空間に着目した観測モデルを利用することで, ランドマークの識別や外れ値除去などを明示的には行わずとも未知物体にロバストな自己位置推定が可能な手法の開発を行ってきた[3]. 本手法は屋内外の未知障害物が多数存在する環境における実験にて、安定し位置推定が可能であった。本稿では, これまで開発してきた未知物体にロバストな位置推定手法のRTC 化について報告する. またその上でパーティクルフィルタをRT コンポーネントにより実装するにおいて, モジュールの交換により位置修正に適用するセンサを変更可能な枠組みの提案を行う.

机译：在这项研究中，我们到目前为止使用侧重于测量传感器的部分的观察模型，并且没有明确地注意到未知对象的观察模型。没有明确地注意到未知对象。开发允许自定位估计的方法估计[3]。该方法是稳定的，并且在存在大量室内导向障碍物的环境中估计的位置。在本文中，我们将鲁棒位置估计方法的RTC报告给到目前为止开发的未知对象。还通过RT组件实现粒子过滤器的百分比，您可以通过模块替换将应用于位置校正的传感器提出框架。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2009年||共4页
会议地点
作者
竹内栄二朗; 大野和則; 田所諭; 五十嵐広希; 齋藤俊久; 高森年; 松野文俊;
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正文语种
中图分类 TP242-53-53;
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