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ヒューマノイドロボットの洗濯物片付けにおける衣類の三次元概形認識による把持点の検出と動作の検証

机译:用人形机器人衣服三维全面识别夹持夹持点抓握点及验证

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摘要

本研究の目的は形状モデルを与える必要のない衣類操作システムの構築であった.Delauneay 分割法を用いた三次元概形認識を用いた把持点の検出や動作の検証を提案し,等身大ヒューマノイドにより実験を行い有用性を確認した.動作成功の判定などにおいて,視覚的に非常に似通っている場合については判別が困難であることが分かった.今後は概形認識の精度を向上させると共に力覚など他の感覚との統合を行い,判別できるものの幅を増やしていく.
机译:本研究的目的是建造一种不需要给出形状模型的服装操作系统。我们提出使用三维一般识别使用Delauneake分区方法检测掌握点,并且通过寿命大小的人型进行实验来证实有用性。已经发现,在视觉上非常相似的情况,在操作等判断等中,难以确定。前进,我们将提高轮廓识别的准确性,并与其他感官相结合,如力义,增加了可以确定的宽度。

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