拘束力に基づく7自由度マニピュレータの冗長性制御手法とその人間－ロボット協調システムへの適用

摘要

本稿では，人間支援·人間協調型ロボットシステムのマニピュレータにおいて，作業に応じてロボットの手先に発生する拘束力や，人間から加えられる操作力に基づいてArm Angle を決定する問題について考え，それらの力に基づいてマニピュレータに発生する関節トルクに基づいて，Arm Angle の最適値を求め実現する手法を提案した．さらに手先の位置姿勢に加えられる操作力に基づいてロボットの動作を生成する手法を説明し，人間と協調作業を行いつつ，作業に応じてArmAngle を最適値へと滑らかに収束させる手法を提案した．本稿で提案した手法を7自由度マニピュレータであるPA-10 に適用し，計算機シミュレーションを行うことによって，その有効性を確認した．