周期入力制御に基づいた調教騎手用セミアクティブ筋力補助装置の補助力制御

摘要

本研究では，調教騎手の腰の負担を軽減するための筋力補助装置スマートスーツのために，周期的な騎乗動作と馬の歩様に応じた基本姿勢に適した補助力制御として，周期入力制御に基づいて基本姿勢による補正を行う弾性材伸長量制御方法を開発した．実際の調教時データからシミュレーションを行った結果，周期入力制御を行った場合に腰関節の負担を9.5 ％軽減することができた．負担トルクも小さくなっていることから，最適な制御タイミングでの制御が行えている．さらに，補正周期入力制御では負担トルクがほぼ0 となり，歩様変化によらない安定した補助ができることが確認され，開発した補助力制御手法の有効性を確認した．