東海大学 工学部·小金澤研究室のRT－複合遊星歯車を用いた人工指技術

摘要

本研究ではこれまで，センサー情報を基本的に必要とせずに，形状の不確かな対象物をグリッピングしたり，多指によりピンチングすることのできるロボットフィンガーを考案し開発してきた．さらに既出のメカニズムを発展させ，昨年度，ダブル遊星歯車機構（DPGS)を考案し，これを用いたロボットフィンガーを開発した．新たに開発した指は2基のモータで3関節の屈曲·伸展運動に加え，内転·外転運動も行うことができる．また，ピンチング力を調整するための1基のモータを搭載している．