人間共存ロボットの觝触適応行動～第13報：觝触認知性能に応じた触覚センサ仕様の導出

摘要

人間の傍らで活動する人間共存ロボットは，人間との間で不測の接触·衝突や意図的な触れあい（本研究では包括して觝触と呼ぶ）を生じ得る．これら多様な觝触に対しロボットが適切な行動で対処するためには，人間との間で直接作用する触覚情報に基づき，人間とほぼ同等に状況認知を行う必要がある．本研究ではこれまでに，触れられ側の人間（受け手）が体表面への触覚刺激に対して抱く様相（触れられ方，痛み，圧迫感など）をロボットに推測·識別させる觝触認知機能の設計手法を提案している．触覚認知を主とするこの觝触認知では，認知の性能が触覚センサ検出性能（センサ仕様）に大きく左右される．しかし，過剰に高性能な触覚センサを用いた設計は，ハードウェアコストの増大を招くため，現実的な設計方法とは言えない．一方，従来研究の多くは，認知心理学の知見に基づき人間の触覚機能を参考に仕様を決定したり，直観的に仕様を見積もるだけに留まっている．そのため，センサシステム全体の振る舞い（性能）を事前に予測することが難しく，所望のシステム性能が達成され得ないという問題をはらhでいた．