移動ロボットのモデルベースト故障診断に関する研究—内界センサ系の故障診断機能を有する自己位置推定システム

摘要

センサの故障を診断して故障時にでも自己の状態を正しく推定するシステムを移動ロボットに装備することは，ロボットのナビゲーションの信頼性の向上に不可欠である．この目的のため，筆者らはマルチモデル法を基礎に内界センサ系の故障を診断する方法を提案してきた．本報では外界センサとしてLaser/Reflector Based Bearing-Only Sensor(LRS)を有するロボットの自己位置推定システム3)に関して，内界センサの故障診断系を統合し，内界センサの一部が故障した場合でもランドマークを正しく認識してロボットの自己位置を精度良く推定する方法を提案する．そして，その有効性を基礎実験により示す．