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【24h】

冗長才ドメトリ系とジャイロ情報の融合によるモジュール型全方向移動ロボットのデッドレコニング

机译:冗余人才国内系统与陀螺信息融合的模块化全向移动机器人航位推算

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摘要

移動ロボットの車輪をモジュールに展開しておき,ロボットの使用目的に応じてそれらを組合わせることで,ロボット設計開発におけるコストの削減,リードタイムの短縮を図ることができる.筆者らは,ペイロードに応じて車輪ユニットの台数を定めてロボットを構築するモジュール型全方向移動ロボットに関して,そのナビゲーシヨン系と制御系を検討している.本報では,モジュール型全方向移動ロボットのデッドレコニング法を提案し,その有効性を基礎実験により示す.
机译:通过将移动机器人的轮子部署在一个模块中并根据机器人的使用目的进行组合,可以减少机器人设计和开发的成本并缩短交货时间,我们正在研究机器人的导航系统和控制系统。模块化全向移动机器人通过相应地确定轮的数量来构建机器人,在本报告中,我们提出了一种模块化全向移动机器人的推算方法,但是其有效性已通过基础实验得到了证明。

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