DISTRIBUTED COVERAGE OF UNKNOWN/UNSTRUCTURED ENVIRONMENTS BY MOBILE SENSOR NETWORKS

机译：移动传感器网络的未知/非结构化环境的分布范围

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In this paper we present an algorithmic solution for the distributed, complete coverage, path planning problem. Real world applications such as lawn mowing, chemical spill clean-up, and humanitarian de-mining can be automated by the employment of a team of autonomous mobile robots. Our approach builds on a single robot coverage algorithm. A greedy auction algorithm (a market based mechanism) is used for task reallocation among the robots. The robots are initially distributed through space and each robot is allocated a virtually bounded area to cover. Communication between the robots is available without any restrictions.

机译：在本文中，我们提出了一种针对分布式，完全覆盖，路径规划问题的算法解决方案。可以通过雇用一组自动移动机器人来使诸如草坪割草，化学溢出物清理和人道主义排雷等实际应用自动化。我们的方法基于单个机器人覆盖算法。贪婪拍卖算法（基于市场的机制）用于机器人之间的任务重新分配。机器人最初是通过空间分布的，每个机器人都分配了一个虚拟的边界区域来覆盖。机器人之间的通信不受任何限制。

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来源
《International Workshop on Multi-Robot Systems; 200503; Washington,DC(US)》|2005年|P.145-155|共11页
会议地点 WashingtonDC(US)
作者
Ioannis Rekleitis; Ai Peng New; Howie Choset;
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作者单位

Currently at the Canadian Space Agency, Canada;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词
multi-robot coverage; automated De-mining; market-based approach; morse decomposition;

机译：多机器人覆盖;自动排雷;基于市场的方法;莫尔斯分解;

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