GNSS/INS 複合測位における信頼度指標の算出に関する研究

摘要

安全、利便性の向上するための自動車の運転支援システムが年々増加している。自車位置を基にしたシステムでは、高精度な位置情報が求められるが、その測位結果の信頼性も重要な問題となってくる。都市部ではGNSS 衛星の電波が建物等により遮断されることによって使用衛星数の減少・DOP の悪化、マルチパスの混入等が原因で測位精度が低下するという問題がある。高架下やトンネルの中等GNSS の電波が届かない場所では外部からの信号を必要とせずとも測位解を出し続けることが可能なINS を利用することで利便性を向上させることができる。本研究では、都市部におけるGNSS/INS を利用した車両の測位の信頼度指標の算出について検討した。また、本研究では車線認識のアプリケーションを想定し、測位精度1.5mを目標値としている。