逆射影変換を用いた対象物位置姿勢認識法の認識精度の検証

摘要

ロボットを制御する方式のひとつとしてビジュアルサーボが挙げられる．これは視覚情報をフィードバックループに組み込む方式であり，常に変化する環境や未知環境で働くロボットへの適用が期待されている．現在でもこれを実現するための複数の方法が研究されているが，画像から対象を認識するためには，文献[1, 2, 3] のようにその対象に関するある程度の事前知識が必要である．文献[4, 5, 6] のようにエピポーラ幾何を用いる場合では，画像中の対応点を探す必要があったりと課題も多い．そこで，我々の研究グループではそれらを用いずにビジュアルサーボを行うシステムを開発している．カメラに映った画像からモデルを作成し，3 次元空間へ逆射影を行った後，別のカメラへ再度射影することで対象の位置姿勢を確定する．本研究ではそのシステムによる対象物認識について検証した．